大家好,乐天来为大家解答以下的问题,关于pid调节参数现场如何整定,简述调整PID各参数的一般原则 调整方法和步骤这个很多人还不知道,现在让我们一起来看看吧!
1、一、参数调整一般规则:由各个参数的控规律可知,比例P使反应变快,微分D使反应提前,积分I使反应滞后。
2、在一定范围内,P,D值越大,调节的效果越好。
3、各个参数的调节原则如下:在输出不振荡时,增大比例增益P。
4、2、在输出不振荡时,减小积分时间常数Ti。
5、3、输出不振荡时,增大微分时间常数Td。
6、二、PID控器参数整定的方法:理论计算整定法。
7、它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控器参数。
8、这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。
9、2、工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。
10、PID控器参数的工程整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
11、三种方法各有其特点,其共同点都是通过试验,然后按照工程经验公式对控器参数进行整定。
12、现在一般采用的是临界比例法。
13、利用该方法进行PID控器参数的整定步骤如下:(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作。
14、(2)仅加入比例控环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期。
15、(3)在一定的控度下通过公式计算得到PID控器的参数。
16、 三、参数调整一般步骤:确定比例增益。
17、P确定比例增益P时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0,PID为纯比例调节。
18、输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡。
19、再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。
20、比例增益P调试完成。
21、2、确定积分时间常数Ti。
22、比例增益P确定后,设定一个较大的积分时间常数Ti的初值,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡,之后在反过来,逐渐加大Ti,直至系统振荡消失。
23、记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。
24、积分时间常数Ti调试完成。
25、3、确定微分时间常数Td。
26、微分时间常数Td一般不用设定,为0即可。
27、若要设定,与确定P和Ti的方法相同,取不振荡时的30%。
28、4、系统空载、带载联调,再对PID参数进行微调,直至满足要求。
29、扩展资料:pid常用口诀:参数整定找最佳,从小到大顺序查。
30、先是比例后积分,最后再把微分加。
31、曲线振荡很频繁,比例度盘要放大。
32、曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳。
33、曲线偏离回慢,积分时间往下降。
34、曲线波动周期长,积分时间再加长。
35、曲线振荡频率快,先把微分降下来。
36、动差大来波动慢。
37、微分时间应加长。
38、理想曲线两个波,前高后低4比1。
39、一看二调多分析,调节质量不会低。
40、参考资料:百度百科--PID控。
本文分享完毕,希望对大家有所帮助。
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